|
Kampiniai greičiai.
Svirimo/vertimosi/sukimosi greičiai (toliau juos vadinsiu kampiniais greičiais) yra svarbiausias ir praktiškai vienintelis drono valdymo bei stabilizavimo elementas. Jis svarbus ne tik Acro / Rate, bet ir Level / Angle / Horizon režimuose.
Kampiniai greičiai nusako, kaip greitai dronas turi verstis tam tikra ašimi erdvėje.
Skirtumas tarp Acro ir Level režimų yra tas, kad Acro režime pasvirimo kampas neribojamas, o Level režime egzistuoja maksimalus posvyrio kampas, kurį pasiekęs dronas toliau nebesvyra. Antras skirtumas tarp Acro ir Level režimų yra tas, kad Acro režime kampinis greitis tiesiogiai priklauso nuo svirtelių padėties. O štai Level režime nuo svirtelių padėties tiesiogiai priklauso drono posvyrio kampas, bet ne kampinis greitis. Nepaisant to, Level režimas veikia labai panašiai į Acro režimą nes Level režime kampinis greitis yra paskaičiuojamas automatiškai, naudojant skirtumą tarp esamo ir norimo posvyrio kampo padauginto iš transformacijos koeficiento. CleanFlight / BetaFlight programoje transformacijos koeficientas yra vadinamas Level / Horizon Strength. Nuo Level / Horizon Strength dydžio priklauso, kaip greitai dronas pereis nuo vieno pasvirimo kampo link kito pasvirimo kampo Level / Horizon režime. Kuo didesnė Level / Horizon Strength parametro reikšmė, tuo greičiau dronas verčiasi Level / Horizon režimuose. Paskaičiavus Level / Horizon režimo kampinį greitį tolesnis Level ir Acro režimų veikimas visiškai nesiskiria. Gauti kampiniai greičiai perduodami PID kontroleriui, kurio parametrai yra bendri tiek Level tiek Acro režimams. PID kontroleris toliau atlieka pilną drono kampinių greičių valdymą ir stabilizavimą.
CleanFlight programoje yra kelių tipų PID kontroleriai, kurių veikimas tarpusavyje gali skirtis, bet aš to nenagrinėsiu ir toliau vadovausiuosi tik BetaFlight programos kodu (3.0.1 versija).
Iš karto noriu pabrėžti, jog PID kontroleris nėra susijęs su tuo, kaip greitai ar kaip lėtai vartosi dronas. Vartymosi greitį nusako kampiniai greičiai, o PID kontrolerio užduotis yra užtikrinti, kad dronas verstųsi būtent tokiu greičiu, kokiu jam liepiama verstis.
Jeigu jūsų dronas vartosi per greitai ar per lėtai, tai nereguliuokite PID‘ų, nes tai nepadės. Keiskite kampinius greičius.
Kaip keisti kampinius greičius CleanFlight'e/BetaFlight'e Acro / Rate režime.
Yra trys parametrai, nuo kurių priklauso Rate / Acro režimo kampiniai greičiai ir tų greičių generavimo pobūdis. Tai - RC Rate, Super Rate (tik BetaFlight’e) ir RC Expo. Ką tie parametrai reiškia?
Aiškindamas parametrų įtaką kampiniams greičiams, bei pačių parametrų prasmę, naudosiu BetaFlight Configurator'ių (1.8.4 versija).
RC Rate parametro prasmė.
Pradžiai visoms ašims nustatykime parametrus taip:
RC Rate = 1.00; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.00.
simple01.png
Tai paprasčiausias variantas, kai Super Rate ir RC Expo yra išjungti (nes lygūs 0.00).
Turime tiesinę kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties (paveiksle matote tiesę).
Kai svirtelė yra centrinėje padėtyje, kampinis greitis yra 0 laipsnių per sekundę (toliau deg/s), o kai svirtelė maksimaliai atlenkta, kampinis greitis yra 200 deg/s arba -200 deg/s (minus 200 deg/s), kai svirtelė atlenkta į priešingą pusę. Jeigu svirtelę atlenktume tik iki pusės maksimalaus atlenkimo, tuomet kampinis greitis būtų 100 deg/s (-100 deg/s). Jeigu atlenktume tik ketvirtadaliu, kampinis greitis būtų 50 deg/s (-50 deg/s) ir t.t.
Jeigu 200 deg/s yra per didelis kampinis greitis ir norime išsaugoti tiesinę kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties, tuomet mažiname RC Rate parametrą.
Jeigu 200 deg/s yra per mažai (norisi vartytis ore) ir norime išsaugoti tiesinę kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties, tuomet didiname RC Rate parametrą. Pavyzdžiui:
RC Rate = 0.50; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.00 (sumažiname greitį Pith ir Roll ašims).
RC Rate = 1.50; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.00 (padidiname greitį Yaw ašiai).
simple02.png
Dabar maksimaliai atlenkus svirtelę, kampinis greitis Pitch ir Roll ašims bus perpus mažesnis t.y. 100 deg/s (-100 deg/s), vietoj buvusių 200 deg/s (-200 deg/s). O štai Yaw ašyje maksimaliai atlenkus svirtelę, kampinis greitis bus net 300 deg/s (-300 deg/s). Manau RC Rate parametro veikimo idėja turėtų būti aiški.
RC Expo parametro prasmė.
Didėjant kampiniam greičiui ir turint tiesinę kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties, droną suvaldyti darosi vis sunkiau ir sunkiau. Atrodo, kad dronas labai jautriai reaguoja į svirtelės palenkimus. Tokiu atveju į pagalbą ateina RC Expo parametras.
RC Expo yra tas parametras, kuris iškreipia tiesinę kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties ir ji tampa netiesine. Pavyzdžiui:
RC Rate = 1.00; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.60.
expo03.png
Kaip matome, kai RC Expo = 0.60, tiesė pavirto kreive (mėlyna spalva pažymėtai Yaw ašiai aš palikau tiesinę priklausomybę, kad matytumėt skirtumą). Kampinių greičių diapazonas išliko toks pat, kaip ir anksčiau t.y. 0 deg/s svirtelei esant centrinėje padėtyje ir 200 deg/s (-200 deg/s), kai svirtelė maksimaliai atlenkta.
Atsirado vienas esminis skirtumas. Svirtelei esant arti centrinės padėties, kampiniai greičiai keičiasi žymiai mažiau, negu tuo atveju, kai svirtelė artėja link maksimalaus atlenkimo padėties. Kitaip sakant, drono valdymas yra kur kas švelnesnis, kai svirtelė yra arti centrinės padėties ir gerokai agresyvesnis, kai svirtelė yra arti maksimalaus atlenkimo padėties. Šiuo atveju svirtelę atlenkus iki pusės maksimalaus atlenkimo, kampinis greitis būtų ne 100 deg/s, o tik apie 56 deg/s!
Kuo didesnė RC Expo reikšmė tuo labiau iškreipiama tiesė ir tuo švelnesnis valdymas gaunamas arti svirtelės centrinės padėties, bet tuo agresyvesnis valdymas tampa svirtelei artėjant link maksimalaus atlenkimo padėties. Palyginkite kreivumą, kai RC Expo = 0.60 (Roll ir Pitch ašims) ir RC Expo = 0.90 (Yaw ašiai):
expo01.png
Jeigu 200 deg/s greitis yra per didelis (per mažas), tai vėl, kaip ir anksčiau, reikia keisti RC Rate parametrą. Pavyzdžiui:
RC Rate = 0.50; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.60 (sumažiname Pitch ir Roll ašims).
RC Rate = 1.50; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.60 (padidiname Yaw ašiai).
expo02.png
Kaip matome, kampinių greičių diapazonas sumažėjo nuo 200 deg/s iki 100 deg/s Pitch ir Roll ašims (t.y. per pusę, kaip ir reikėjo tikėtis) ir padidėjo Yaw ašiai (iki 300 deg/s), o kreivė išliko.
Reikia pabrėžti, kad Expo funkciją (kuri yra labai panaši į RC Expo parametrą) turi daugelis siųstuvų, todėl panašų efektą galima išgauti nekeičiant RC Expo parametro CleanFlight / BetaFlight programoje, o naudojant Expo funkciją siųstuve. Esminis skirtumas tarp RC Expo parametro CleanFlight / BetaFlight programoje ir Expo funkcjos jūsų siųstuve yra tas, kad RC Expo yra taikomas tik Acro režime. Jis negalioja Angle / Horizon režimuose. O Expo funkcija jūsų siųstuve bus taikoma visuose režimuose, nes siųstuvo Expo iškreipia ne kampinius greičius, o siųstuvo siunčiamą informaciją apie svirtelių padėtis. Kitas skirtumas tarp siųstuvo Expo funkcijos ir RC Expo parametro yra tas, kad RC Expo parametras tik švelnina drono valdymą arti svirtelės centrinės padėties, o štai siųstuvo Expo funkcija gali ne tik sušvelninti drono valdymą arti svirtelės centrinės padėties, bet ir "paaštrinti" (priklauso nuo Expo funkcijos ženklo).
Super Rate parametro prasmė.
Beliko paskutinis parametras – Super Rate, kuris yra tik BetaFlight’e. Super Rate iš principo yra RC Rate ir RC Expo parametrų derinys (arba du viename).
Jeigu suvestume:
RC Rate = 0.30; Super Rate = 0.70; RC Expo = 0.00 (Pitch ir Roll ašims)
RC Rate = 1.00; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.60 (Yaw ašiai),
tai gautume tokias pačias kreives, tik skirtingais būdais.
sr01.png
Matome, kad Yaw ašyje Super Rate yra išjungtas, bet įjungtas RC Expo, o Roll ir Pitch ašyse įjungtas SuperRate, bet išjungtas RC Expo. Norint suderinti abiejų kreivių diapazonus reikėjo Pitch ir Roll ašims RC Rate parametrą prilyginti 0.30.
Kai Super Rate nelygus 0, tai RC Rate parametras, kaip ir anksčiau, keičia kampinių greičių diapazoną. O RC Expo parametras dar labiau kreivina jau ir taip kreivą kampinių greičių priklausomybę nuo svirtelės padėties. Jeigu suvestume:
RC Rate = 0.10; Super Rate = 0.90; RC Expo = 0.00 (Pitch ir Roll ašims)
RC Rate = 0.30; Super Rate = 0.70; RC Expo = 0.60 (Yaw ašiai),
tai vėl gautume tokias pačias kreives, tik skirtingais būdais.
sr04.png
Šiame pavyzdyje matome, kad Pitch ir Roll ašims Super Rate (0.90) parametras yra didesnis negu Yaw (0.70) ašiai. Taip pat atkreipkite dėmesį, kaip reikėjo sumažinti RC Rate parametrą (Pitch ir Roll ašims labiau negu Yaw ašiai), norint išlaikyti 200 deg/s diapazoną. Papildomai reikėjo iškreivinti Yaw ašies kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties RC Expo parametrą prilyginus 0.60.
Tai reiškia, kad didėjant SuperRate reikšmei didėja tiek kampinio greičio diapazonas (įsitikinkite tuo RC Rate parametro reikšmę prilyginę 1.00), tiek kampinio greičio priklausomybės nuo svirtelės padėties kreivumas. Ir tai yra natūralu, nes kuo didesni kampiniai greičiai, tuo labiau reikia švelninti drono valdymą ties svirtelės centrine padėtimi, kitaip jis taps nebesuvaldomas.
Atminkite, kad šie pavyzdžiai yra tik edukacinio pobūdžio. Jie tikrai nėra rekomenduojami skraidymams. Kiekvienas pilotas turi rasti savo stilių ir patirtį atitinkančius parametrus. Taip pat atkreipkite dėmesį, kad tokius pačius rezultatus (kreives) dažnai galima gauti dviem skirtingais būdais (o jeigu naudosite siųstuvo Expo funkcija, tai net ir daugiau nei dviem būdais).
Jeigu norite sulėtinti / sušvelninti gerai skrendančio drono valdymą, niekada nekeiskite PID kontrolerio reikšmių į mažesnias. Keisdami PID kontrolerio parametrus jūs tik išderinsite sistemą. Keiskite kampinio greičio parametrus. Acro / Rate režimuose keiskite RC Rate, Super Rate ir RC Expo parametrus, o Angle / Horizon režime keiskite Angle / Horizon strength parametrą.
Horizon režimas.
Horizon režimas yra ypatingas režimas, nes jis yra Angle ir Acro režimų mišinys. Iki tam tikro svirtelės atlenkimo kampo šis režimas veikia panašiai į Angle režimą, o kai svirtelės atlenkimas priartėja arba viršija kritinį kampą, Horizon režimas pradeda veikti lygiai kaip Acro. Horizon režimas labai tinka mokytis flip‘ams (apsivertimams ore). Horizon Transition parametras nusako, kiek procentų reikia atlenkti svirtelę, norint pereiti iš Angle į Acro režimą.
Aciu SVentui uz puiku paaiskinima!
Mindis.
_________________
ABL: "jei esi nūbas - imk tai, ką turi kiti forumiečiai ir kopijuok 1:1 neanalizuojant 'kodėl' - su laiku suprasi"
|
Prisijungti
Registruotis
DUK
Ieškoti
