Naujokai / naujoku klausimai

Elme

Padekit man neismaneliui - kas tas Loop time ?

SVentas

Elme

Kokie butu patarimai:

1. Ar verta, tokiems kaip as, mazai ismanatiems apie PID'us, keisti si 3500 Loop Time?
2. Nuo ko pradeti PIDu reguliavima. Nuo maziausio, tarkim 1, ir didinti iki laukiamo rezultato,
ar nuo kazkokios didziausios reksmes mazinant ja.
Gal yra kokios nerasytos PIDu reguliavimo taisykles.

valentuxx

Sveikas,PID gal geriausiai reguliuot nuo ''default''.Didini ir bandai,po to mažini ir bandai,kol gausi sau norimą rezultatą.Pradžiai bandyk didinti,kol kopteris pradės purtytis,tada sumažink iki stabilaus skrydžio.

Elme

SVentas

PID derinimo taisyklės yra gana paprastos. Visada pradedama derinti nuo mažų reikšmių. Reikšmės didinamos tol, kol pasireikškia purtymaisi/drebėjimai. Jeigu sistema yra daugiau mažiau žinoma, tai tada galima pradėti derinimą nebūtinai nuo mažų reikšmių, o, kaip valentuxx rašė, nuo Default.
Pradžiai reikia parinkti mažas Kd ir Ki reikšmes, jų nekeisti ir didinti Kp, kol prasideda drebėjimai. Tada truputį (iki 10%) pamažinti Kp ir pradėti didinti Ki, kol prasidės lėtesni drebėjimai. Tada pamažinti Ki ir padidinti Kd (Kd arba Derivative koeficientas slopina drebėjimus). Ir vėl parinkinėti naujas Kp ir Ki reikšmes, kol prasidės drebėjimai. Tada vėl padidinti Kd, vėl parinkti naujas Kp ir Ki reikšmes, vėl padidinti Kd ir t.t. Ateina toks laikas kai ir Kp ir Ki ir Kd padidinimas pradeda kelti drebėjimus. Tai praktiškai rodo, kad pasiekta PID derinimo pabaiga. Yra greitesnių PID derinimo būdų, bet tam jau reikia turėti šiek tiek patirties ir mokėti atskirti, kuris narys kelia drebėjimus.
O šiaip tai reikia stengtis, kad sistema reaguotų kuo greičiau į visas komandas ir kuo greičiau aptiktų proceso klaidas, todėl reikia mažinti LoopTime. Aš asmeniškai naudoju savo rašytas programas, kurių LoopTime yra 1ms arba 1kHz (ar bent jau 2ms arba 500Hz). AŠ NEŽINAU AR CLEANFLIGHT GALI TAIP GREITAI DIRBTI, todėl negaliu garantuoti, kad LooptIme mažinimas pagerins situaciją. Taip pat labai rekomenduoju perrašyti ESC viduje esančią programą į kurią nors greitos reakcijos programą pvz. BLHeli arba SimonK.

Elme

Elme

PID'ai lyg ir susideliojo bet labai nesa i kaire puse. Kalibravima padares, bet kas keisciausia
kad nesa vis labiau, t.y. islyginu su stiku bet ir vel pradeda nest, vel islyginu, vel nesa kol galiausiai
jau stiko nera kur lengti o ji vis nesa i kairi sona. Tur but cia jau PID'ai ne prie ko.
Naudoju DYS 5045 propelerius, su Gemfan 3050 skrenda gerai, nenesa i sona.
Kas gali buti ?

gamtosvaikis

Sveiki. Klausimas iš naujoko perspektyvos. Kokie atsiliepimai apie "cheap china" Lion Power akumuliatorius? Nes panašu, kad mano nuomonė apie juos bus bloga..
Naudoju 3S 5200mAh talpos akumuliatorių, suka jis 450 dydžio kopterį. Esmė, kad baterija visiškai nauja, viso labo 4 krovimo ciklai. Krovimui naudoju Imax B6. Pirmus kartus nesmaugiau ir perdaug neiškroviau, bet pastebėjau, kad skraidant 1 celė daug greičiau išsikrauna. Šiandien, teko apturėti kritimą, kai po ~3 minučių skrydžio 1 celė išsikrovė iki 1,82V (kitos dvi po 3,98V). Taigi klausimas - p***ec šitam akumui?

ReM

Slabodke

gamtosvaikis

Naujokai / naujoku klausimai

Dabar prisijungę