|
Kalbant apie gimbalus, taisyklė Nr. 1 visada buvo ir yra IDEALUS BALANSAS. Tai reiškia, kad kameros svorio centras turi sutapti su gimbalo ašių susikirtimo tašku. Jeigu balansas prastas, tai ir rezultatas prastas. Kuo geresnis balansas, tuo geresnis rezultatas. Atskiras atvejis yra gimbalo standumas. Gimbalas turi būti kiek galima standesnis. Jeigu standumo trūksta (yra laisvumas ant ašių), tuomet niekas nebepadės.
Deja idealaus balanso taisyklė nėra visiškai teisinga. Teisingesnė taisyklė būtų tokia – kamerą veikiančių jėgų sumos centras turi sutapti su gimbalo ašių susikirtimo tašku. Ką tai reiškia? Tarkim, kad kameros geometrinis centras gerokai nesutampa su svorio centru. Tokiu atveju, idealiai subalansuotas gimbalas veiks idealiai tik tada, jeigu bus ramus oras. Jeigu pradės pūsti vėjas, tuomet gimbalo balansas pasikeis. Pučiant vėjui, gausis lygiai toks pat efektas, tarsi kamerą nuolat nestipriai stumtume pirštu, bet kažkurį kameros kampą ar kraštinę stumtume truputį daugiau negu likusius, nes kameros geometrinis ir svorio centrai nesutampa. Tokiu atveju kamerą veikiančių jėgų sumos centras nebesutaps su kameros svorio centru, nes atsiranda ne tik svorio jėga, bet ir netolygiai kamerą veikianti vėjo jėga. Tokioj situacijoj gimbalas tampa prastai subalansuotu. Panaši situacija gali susidaryti jei paties gimbalo konstrukcija yra nesimetriška (pvz. į vieną pusę išlindę laidai, kurie veikia, kaip burės, netinkamoj vietoj privirtintas kontroleris ir pan.). Norint išspręsti šią problemą, reikia didinti variklių galią, tada jėgų disbalanso įtaka gimbalui mažės, nes dominuojanti jėga bus variklių generuojama jėga (taip, kaip minėjo sk8robo).
Tačiau yra vienas BET. Gimbalas, priešingai negu kopteris, yra baisiai bjauri sistema, nes jis VIRPA. Kai gimbalą paveikia koks nors trikdis, gimbalas į tą trikdį reaguoja virpėdamas (čia jo tokia savybė ir nieko dėl to nepadarysi). Šie virpesiai labai apsunkina stabilizavimą, nes jie paprastai yra gerokai greitesni už trikdžio kitimą. Virpesių dažnis ir amplitudė auga didėjant variklių galiai. Tai reiškia, kad padidinus variklių galią, sumažėja jėgų disbalanso įtaka gimbalui, bet padidėja gimbalo reakcijos į trikdžius virpesių dažnis ir tuo pačiu darosi vis sunkiau gimbalą stabilizuoti, kad jis nevirpėtų (čia jau nebeeina kalba apie trikdžio eliminavimą, bet apie paties gimbalo savaiminių virpesių eliminavimą). Štai kodėl sk8robo pasakojo apie apsunkintą stabilizavimo parametrų derinimą prie didesnės variklių galios. Ir tai tikrai ne tas pats, kas PID reikšmių didinimas. Tai kur kas blogiau. Dėl šios priežasties rekomenduojama variklių galią parinkti gana mažą, bet pakankamą, kad būtų reaguojama į nedidelius trikdžius. O norint, kad galia būtų maža ir kartu pakankama trikdžiams slopinti, reikia gerai subalansuoto gimbalo. Štai ir vėl grįžome prie taisyklės Nr. 1. Tiesa yra vienas variklių valdymo metodas, kuris sukelia labai nedidelius gimbalo virpesius (o idealiu atveju visai nesukelia), bet man neteko matyti, kad jį kažkas naudotų.
Galutinė išvada būtų tokia: reikia rinktis tokias kameras ir tokias gimbalų konstrukcijas, kurios būtų kuo labiau simetrinės. Tuomet gimbalo+kameros sistema elgsis panašiai prie įvairių sąlygų, nes drastiškai nesikeis sistemą veikiančių jėgų balansas. Jeigu kameros svorio ir geometriniai centrai sutampa, tai yra labai gerai. Jeigu kameros geometrija yra simetriška, tai irgi labai gerai. Jeigu gimbale nėra į išorę išlindusių laidų, kurie, pučiant vėjui, elgtųsi kaip burės ir sukurtų jėgų disbalansą, tai taip pat yra labai gerai.
|
Prisijungti
Registruotis
DUK
Ieškoti
